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(注:2024/4/16追記)現時点では「File ⇒ Record Screen」から簡単に録画できるようになりました。
iOSのシミュレーターでアプリの挙動を録画することは、残念ながらAndroidのエミュレーターのように端末上ではできないので、ターミナルから行います。
録画を開始するときは、
xcrun simctl io booted recordVideo <ファイル名>.<拡張子>
録画を終了するときは、「Controlキー+C」で行います。
すると、ファイルがターミナルで指しているフォルダに保存されます。

Learn to capture screenshots & record videos in iOS Simulator using built-in options and Terminal commands.
(詳しくは、以下の動画で解説していますので、よろしければご覧下さい)