Flutterで作ったプロジェクトをAndroid端末でワイアレスデバッグ（スマホをPCにケーブルで繋がずにデバッグ）することができます。
（iOS実機端末でワイアレスデバッグする方法はこちらから）
手順は、Flutter公式にも以下のような感じで記載されていますが、
上記公式からのリンク（Android documentation）ではAndroid11以降の内容しか記載がないため、ここにあるAndroid10以前でも適用できる方法をご案内します。
１）Android Studioでプロジェクトを開いた状態で、Android実機端末とプロジェクトを開いているPCをUSBケーブルで接続
２）以下の要領でXCodeからFlutterのプロジェクトをAndroidアプリとして開く
３）（インストールされていない場合は）以下の要領で「SDK Manager」から「Android SDK Platform-Tools」をインストール
４）PowerShell（Windowsの場合）あるいはTerminal（Macの場合）から、以下のコマンドでポート5555でTCP/IPをリッスンするように実機端末を設定（Android StudioのTerminalからでも可）
adb tcpip 5555
５）４が成功したら（「restarting in TCP mode port: 5555」と表示されたら）、実機端末をUSBケーブルから外してOK
６）以下の要領で、Android実機端末からIPアドレスを確認（「設定」⇒「電話情報」：これは端末によって場所が異なる可能性あり）
７）６で確認したIPアドレスを使って、以下のコマンドで実機端末と接続
adb connect [６で確認したIPアドレス]:5555
８）これでPCとのワイアレス接続ができたので、あとはこれまでと同じ要領でケーブルにつながずにデバッグできるようになります。
（詳しくは、以下の動画で解説していますので、よろしければご覧ください）